|
Vyučující
|
|
|
|
Obsah předmětu
|
1. Komplexní a duální čísla 2. Rozšíření komplexních čísel na kvaterniony. 3. Duální kvaterniony 4. Kinematika v prostoru 5. Přímé a nepřímé shodnosti 6. Základní pohyby v prostoru - posunutí, otočení, šroubový pohyb 7. Sérioví roboti, manipulátory 8. Paralelní roboti, platformy 9. Přímá a nepřímá kinematika 10. Kinematika sériových robotů 11. Kinematika paralelních robotů
|
|
Studijní aktivity a metody výuky
|
Monologická (výklad, přednáška, instruktáž), Laboratorní práce
- Účast na výuce
- 42 hodin za semestr
- Domácí příprava na výuku
- 40 hodin za semestr
- Příprava na zkoušku
- 18 hodin za semestr
|
|
Výstupy z učení
|
Studenti se v předmětu seznámí s datovými strukturami, které se používají při popisu pohybů robotů v prostoru. Dále jsou probrány základy prostorové kinematiky - přímé a nepřímé shodnosti a základní druhy pohybů v prostoru. Předmět dále vysvětluje rozdíly mezi přímou a zpětnou kinematikou robotů. Jsou vysvětleny pojmy paralelní a sériový robot a výpočet přímé i zpětné kinematiky u obou skupin.
Student se naučí základní postupy z kinematiky robotů jak pro sériové tak pro paralelní roboty. Je probrána přímá i nepřímá kinematika i diferenciální kinematika. Současně se dozví něco o strukturách jako jsou kvaterniony nebo duální čísla jejich využití v robotice.
|
|
Předpoklady
|
Předmět uvádí do problematiky kinematiky robotů. Předpokládají se znalosti z Lineární algebry (Maticový počet), Matematické analýzy (Parciální derivace, diferenciál) a Geometrie (Euklidovský prostor)
|
|
Hodnoticí metody a kritéria
|
Ústní zkouška, Průběžné hodnocení
Účast na cvičeních vyšší než 75 %. Vypracování samostatné práce. Závěrečný test
|
|
Doporučená literatura
|
-
HUSTY, M., KARGER, A., SACHS, H., STEINHILPER, W.Kinematik und Robotik. Berlin, Heidelberg: Springer Berlin Heidelberg, 1997. ISBN 978-364-2590-290.
-
KARGER, Adolf. Základy robotiky a prostorové kinematiky. 1. vyd. Praha: Vydavatelství ČVUT, 2000, 265 s. ISBN 80-010-2183-1.
|